Deux Best Paper Awards pour l’équipe Simbiot !
21 décembre 2023
Bravo à l’équipe Simbiot du Loria, qui a remporté deux Best Paper Awards.
Ludovic Thomas, chargé de recherche CNRS et Jean-Yves Le Boudec, chercheur à l’EPFL, pour l’article « Network-Calculus Service Curves Of the Interleaved Regulator », à la conférence ITC35 (35th International Teletraffic Congress) qui a eu lieu en octobre à Turin.
Résumé :
Dans un réseau temps-réel (utilisé à bord d’un avion ou d’une voiture par exemple), les informations doivent s’échanger en temps et en heure. Lisser le trafic de données permet de réduire les “bouchons” dans le réseau de communication et garantit ainsi un temps de réponse plus court. Dans ce papier, Ludovic Thomas et Jean-Yves Le Boudec s’intéressent au régulateur entrelacé, un mécanisme qui permet de réaliser ce lissage en retardant certains paquets d’informations. Contrairement à l’immense majorité des mécanismes utilisés dans les réseaux temps-réel, on ne connaissait pas de courbe de service pour le régulateur entrelacé. Une courbe de service est un modèle largement utilisé qui permet d’analyser les performances d’un mécanisme et d’obtenir ses propriétés. Ludovic et Jean-Yves prouvent dans ce papier que, bien que le régulateur entrelacé possède certaines courbes de service, aucune d’entre-elles n’est suffisamment forte pour être utile à l’analyse de ce mécanisme et aucune d’entre-elles ne peut expliquer les propriétés du régulateur entrelacé. Dans certaines situations, ce dernier peut même générer une instabilité du réseau, au cours de laquelle la sécurité du système (avion, voiture) et de ses occupants n’est alors plus garantie.
Ludovic Thomas (CNRS, Loria) et Sara Alouf (INRIA, ITC35 TPC Chairperson).
Amaury Saint-Jore, Laurent Ciarletta et Ye-Qiong Song, doctorant et professeurs dans l’équipe Simbiot, pour l’article « HMAS: enabling seamless collaboration between drones, quadruped robots, and human operators with efficient spatial awareness », à la conférence EUC 2023 (Embedded and Ubiquitous Computing) à Exeter en novembre.
Résumé :
Ces travaux de recherche portent sur la création d’un système composé de différents types de robots terrestres et aériens pour aider l’Humain à accomplir des tâches complexes. Le problème concerne l’intégration d’agents robotiques hétérogènes et comment les positionner dans l’espace pour les faire collaborer.
Nous proposons d’utiliser une architecture logicielle basée sur ROS 2 pour construire le système de manière générique et nous montrons son efficacité à travers un scénario.
Pour réaliser des collaborations et des interactions entre les robots et également avec des Humains, nous les localisons en environnement extérieur grâce à des GPS RTK nous fournissant une précision de quelques centimètres.
