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Vincent Thomas (équipe Larsen) soutiendra son Habilitation à Diriger des Recherches le le jeudi 19 novembre à partir de 14h00 dans la salle C005 du Loria.

Titre :

“Approches bayésiennes basées modèle : de l’estimation d’état et de la planification probabiliste à la collaboration homme-robot”

Résumé :

 » Développer la stratégie de robots collaboratifs interagissant avec des êtres humains est un sujet ouvert et difficile : le comportement de l’humain est complexe à prédire, il est régi par un ensemble de variables cachées non accessibles (intention, fatigue, …) et il dépend en partie de ses attentes vis-à-vis du comportement du robot.
Cette soutenance d’HDR présentera tout d’abord les travaux que j’ai menés, fondés sur l’utilisation de modèles markoviens, autour (1) de l’estimation d’état par filtrage bayésien pour la reconnaissance d’activité et (2) de la planification en observabilité partielle pour la recherche active d’information (proposition du cadre générique des rho-POMDP).
Elle montrera ensuite dans quelle mesure les approches basées modèle peuvent constituer une base solide pour aborder la problématique du calcul du comportement d’agents en interaction avec un humain non contrôlé. Elle présentera les différents travaux menés dans ce cadre mêlant estimation et planification dans l’incertain (1) pour calculer des comportements robustes de robots collaboratifs, (2) pour calculer des comportements facilement interprétables par des observateurs extérieurs et (3) pour prendre en compte des facteurs humains à travers la réduction des risques de troubles musculo-squelettiques.
Enfin, cette soutenance ouvrira différentes réflexions et pistes de recherche ayant pour objectif de mieux raisonner sur le comportement humain dans la prise de décision.  »

La soutenance sera suivie d’un pot dans le hall C du Loria.

Jury

Rapporteurs :

• Caroline Chanel, Professeure des universités, IASE-Supaero
• Abdel-Illah Mouaddib, Professeur des universités, Université de Caen-Normandie
• Régis Sabbadin, Directeur de recherche, Inrae

Examinateurs :

• Aurélie Beynier, Professeure des universités, Sorbonne Université
• Philippe Mathieu, Professeur des universités, Université de Lille
• Bernard Girau, Professeur des universités, Université de Lorraine

Garant scientifique :

• François Charpillet, Directeur de recherche, Inria